L'unico modo per evitare il blocco del gimbal è usare quaternione invece di eulero per rappresentare le rotazioni. … Quaternion è una rappresentazione 4D che rappresenta la rotazione 3D, ecco perché è sufficiente evitare qualsiasi ambiguità, mentre eulero è una rappresentazione 3D e l'ambiguità del gimbal lock non può essere rimossa in questa rappresentazione.
I quaternioni risolvono il blocco del gimbal?
Otterremo esattamente lo stesso comportamento se sostituiamo le matrici con i quaternioni. … Questo è un sistema di angoli di Eulero che utilizza i quaternioni per rappresentare e applicare le rotazioni, e quindi soffre anche del blocco del gimbal.
Come faccio a sbarazzarmi del blocco del gimbal?
Questo problema può essere superato utilizzando un quarto gimbal, azionato attivamente da un motore in modo da mantenere un ampio angolo tra gli assi del gimbal di rollio e imbardata. Un' altra soluzione è ruotare uno o più gimbal in una posizione arbitraria quando viene rilevato il blocco gimbal e quindi ripristinare il dispositivo.
Perché il blocco del gimbal è un problema?
Il problema del blocco del gimbal può essere contrastato aggiungendo un grado di libertà ridondante in sotto forma di un gimbal aggiuntivo, un'articolazione in più in un braccio robotico, ecc. Come hai indicato fuori, è la singolarità ai poli della rappresentazione il problema.
I blocchi del gimbal sono cattivi?
Quindi se i gimbal si "bloccano" insieme, non hai più la capacità di dire il tuo orientamento e quindi la tua capacità di navigare èrovinato.
